| １． |
授業目標 |
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ロボティクスに欠かせないセンサ、制御、行動学習などを体験的に学びます。また、実際にロボットを作製し、モーション作成、無線コントロールなどのプログラムを作ります。これらを通じて、講義で学んだ知識を深め、生きた電子情報技術を身につけることを目標とします。
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| ２． |
授業概要 |
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前半：(1)センサシステム (2)制御 (3)行動学習
後半：(1)人型ロボットの製作 (2)モーション作成とC#による操作 (3)無線コントロールとジャイロセンサ安定化
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| ３． |
準備学習（授業時間外の学習） |
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ヒューマンシステム実習１および実習２の内容を復習して下さい。
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| ４． |
授業計画 |
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第 1 回 ガイダンス
第 2 回 センサシステム１ センサの基礎知識、信号処理
第 3 回 センサシステム２ センサシステムの構築
第 4 回 制御１ 古典制御の基礎知識
第 5 回 制御２ モータの制御
第 6 回 行動学習１ 強化学習の基礎知識
第 7 回 行動学習２ ロボットの行動獲得
第 8 回 人型ロボットのしくみ マイコンボードからシリアル通信、サーボモータまでのシステム
第 9 回 人型ロボットの製作１ 各種部品の取り付け、配線
第10回 人型ロボットの製作２ サーボモータの原点設定、トリム調整
第11回 人型ロボットの製作３ ホームポジション設定、各種調整
第12回 モーション作成とC#による操作１ C#による基本モーション制御ソフトの作成
第13回 モーション作成とC#による操作２ C#による各種モーション作成と安定化の方法
第14回 無線コントロールとジャイロセンサ安定化
第15回 まとめ
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| ５． |
成績評価の方法、基準 |
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実習状況とレポート等を総合的に判断します。
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| ６． |
使用テキスト及び使用教材 |
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特に定めません。
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| ７． |
その他 |
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参考書などは実習時に紹介します。また、適時、資料等を配布します。
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