| １． |
授業の概要（ねらい）・ディプロマポリシーとの関連 |
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この授業では、ロボットの機構、センサ、アクチュエータ、運動学などのロボット工学の基礎について学びます。授業中の演習では、学生が該当する演習問題を黒板に解答して、プレゼンテーションを行います。
この授業では、DP2、DP4に関する知識と能力を修得します。
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| ２． |
授業の到達目標 |
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ロボットシステムに関する基礎技術などを修得する。また、ロボットの解析において中心的役割を果たす運動学などの基礎事項を修得する。
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| ３． |
成績評価の方法および基準・フィードバック方法 |
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定期試験80%、レポート課題20%
レポート課題・・・返却し、解説をする。
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| ４． |
教科書・参考書 |
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特になし。
必要に応じてプリントを配布します。
参考書：川崎晴久「ロボット工学」森北出版
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| ５． |
準備学修の内容・必要な時間 |
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予習）毎回の講義教材は、LMS等にアップします。講義教材を読んで理解し、要点をまとめてください。また、分からない点もまとめてください（1.5時間程）。
復習）授業で学んだことを復習して、要点をまとめてください（1.5時間程）。
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| ６． |
その他履修上の注意事項 |
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| ７． |
授業内容 |
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| 【第１回】 | | ロボットの概要 | | 【第２回】 | | ロボットのセンサ1：ロボット制御の階層とセンサ | | 【第３回】 | | ロボットのセンサ2：角度センサ | | 【第４回】 | | ロボットのセンサ3：力センサ | | 【第５回】 | | ロボットのセンサ4：加速度センサとジャイロセンサ | | 【第６回】 | | ロボットのアクチュエータ1：アクチュエータの分類と比較 | | 【第７回】 | | ロボットのアクチュエータ2：DCモータ | | 【第８回】 | | ロボットのアクチュエータ3：減速機 | | 【第９回】 | | ロボットのアクチュエータ4：その他のモーター | | 【第10回】 | | ロボットの運動学1：ロボットアームの機構 | | 【第11回】 | | ロボットの運動学2：順運動学 | | 【第12回】 | | ロボットの運動学3：逆運動学 | | 【第13回】 | | ロボットの運動学4：ヤコビ行列と特異点 | | 【第14回】 | | ロボット技術の最近の動向 | | 【第15回】 | | 試験とまとめ |
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