| １． |
授業の概要（ねらい）・ディプロマポリシーとの関連 |
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この授業では、ロボットの機構、運動学、動力学などのロボット工学の基礎について学びます。また、最先端のロボット技術の現状についても紹介します。
この科目は、DP1に関連します。
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| ２． |
授業の到達目標 |
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ロボットシステムに関する技術などを修得する。また、ロボットの解析において中心的役割を果たす運動学や動力学を修得する。
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| ３． |
成績評価の方法および基準・フィードバック方法 |
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成績評価はレポートで行います。レポートは返却・指導をし、フィードバックを行います。
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| ４． |
教科書・参考書 |
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必要に応じてプリントを配布します。
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| ５． |
準備学修の内容・必要な時間 |
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予習）毎回の講義教材は、LMS等にアップします。講義教材を読んで理解し、要点をまとめてください。また、分からない点もまとめてください（1.5時間程）。
復習）授業で学んだことを復習して、要点をまとめてください（1.5時間程）。
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| ６． |
その他履修上の注意事項 |
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| ７． |
授業内容 |
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| 【第１回】 | | ロボットの概要 | | 【第２回】 | | ロボットの運動学：ロボットアームの機構 | | 【第３回】 | | ロボットの運動学：座標変換 | | 【第４回】 | | ロボットの運動学：リンク座標系 | | 【第５回】 | | ロボットの運動学：順運動学 | | 【第６回】 | | ロボットの運動学：ヤコビアン | | 【第７回】 | | ロボットの運動学：特異値 | | 【第８回】 | | ロボットの静力学 | | 【第９回】 | | ロボットの動力学：ニュートン・オイラー法 | | 【第10回】 | | ロボットの動力学：ラグランジュ法 | | 【第11回】 | | 動力学シミュレーション | | 【第12回】 | | ロボットの制御：モデル化 | | 【第13回】 | | ロボットの制御：伝達関数 | | 【第14回】 | | ロボットの制御：フィードバック制御 | | 【第15回】 | | まとめ |
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