Web Syllabus(講義概要)

平成28年度

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ロボットセンシング(Robot Sensing) 山根 健
2年 後期 専門科目選択 2単位
【情電・後】 16-1-1226

1.
授業目標

ロボットが環境や自分の内部の状態をセンサを用いて計測するための技術について、幅広く学ぶことを目標とします。具体的には、センサに関する基礎技術および信号処理方法、ロボットに用いられる様々なセンサの原理を学びます。また、それらセンサがどのように使われているか実例を調査することで、センサシステムとしての理解を深めます。

2.
授業概要

(1)センサに関する基礎技術
(2)各種センサの原理
(3)ロボットセンサシステム
*条件が整えば、一部で実習を取り入れる予定です。

3.
準備学習(授業時間外の学習)

メールやLMSなど、学内の情報システムを使用できる前提で授業を行います。

4.
授業計画

1. ロボットセンシング概論
2. 基礎知識の復習 (用語、SI単位、力、仕事、エネルギー、仕事率)
3. センサに関する基礎技術1 (センサ信号、出力特性、AD変換)
4. センサに関する基礎技術2 (計測データの統計的処理、フィルタ)
5. センサ情報処理 (スペクトル解析、波形解析、多変量解析)
6. 位置センサ
7. 変位センサ
8. 力学量センサ
9. 運動量センサ
10. 画像センサ
11. その他のセンサ (イオンセンサ、ガスセンサ、バイオセンサ、匂いセンサ、味センサなど)
12. ロボットにおける実例 (文献調査)
13. ロボットにおける実例 (発表、解説)
14. ロボットセンサシステムの設計
15. まとめ

5.
成績評価の方法、基準

中間試験(30%)、レポート課題(30%)、期末試験(40%)を目安として評価します。その他の演習課題は加点対象とします.1/3以上欠席した学生は受験資格を失います。

6.
使用テキスト及び使用教材

教科書は定めません。授業で必要な資料は印刷物を配布するか、LMS上に掲載する予定です。

7.
その他

授業全般については「大山ら、ロボットセンシング、オーム社」、計測については「西原ら、計測システム工学の基礎、森北出版」、センサについては「増田良介、はじめてのセンサ技術、東京電機大学出版局」などを参考図書として挙げておきます。