| 担当者 | 福嶋 勇太 | |
|---|---|---|
| 学年・開講期 | ３年次 前期 [理工学部 情報電子工学科] | |
| 科目の種類 | 専門 | |
| 区分・単位 | 選択 2単位 | |
| 科目ナンバー | 3E324 | |
産業や家電等、様々な分野で制御技術が取り入れられており、システム制御の考え方は大変重要なものとなっています。
この講義では、制御対象の特性を数理的に表現し、制御をする際に必要となる解析と設計を行うため、制御工学の基礎を学習します。
この科目は、D P4 Eに関連します。
( 1 ) 制御対象システムのブロック線図を描くことができる。
( 2 ) 制御対象の時間応答の解析ができる。
( 3 ) 制御対象の周波数応答の解析ができる。
( 4 ) 制御性能の評価方法の説明ができる。
毎回の授業で行う課題（２０％）と中間試験と定期試験（８０％）により評価を行います。
全ての課題やレポートを提出してください。
フィードバックは、提出された課題・レポートに対する添削で行います。
| 種別 | 書名 | 著者・編者 | 発行所 |
|---|---|---|---|
| 教科書 | 宇津木 諭「絵ときでわかる機械制御」（オーム社）、ISBN: 978-4-274-20287-2 適宜LMSを利用するとともに資料等を配布します。 | ||
| 参考文献 |
予習：LMSにアップロードするスライドを通読し、わからない箇所や疑問点はWebや書籍等で調べてきて下さい（1.5時間程度）
復習：授業とLMSにアップロードした解説をもとに、問題の復習をして下さい。解法がわからない場合は必ず次回の授業で質問して下さい。（1.5時間程度）
進捗に応じて講義内容を適宜変更する場合があります。
| 回 | 授業内容 |
|---|---|
| 第1回 | 制御工学の概要 |
| 第2回 | ラプラス変換（１）：代表的な時間関数のラプラス変換、ラプラス変換の性質、逆ラプラス変換 |
| 第3回 | ラプラス変換（２）：微分方程式とラプラス変換 |
| 第4回 | 伝達関数とブロック線図（１）：伝達関数、ブロック線図、等価回路、基本要素 |
| 第5回 | 伝達関数とブロック線図（２）：一次遅れ系、二次遅れ系 |
| 第6回 | システムの時間応答：インパルス応答、ステップ応答、ランプ応答 |
| 第7回 | 伝達関数の過渡特性と定常特性 |
| 第8回 | 中間試験とまとめ |
| 第9回 | フィードバック制御と安定性 |
| 第10回 | 伝達関数の周波数特性（１）：ベクトル軌跡とナイキスト軌跡 |
| 第11回 | 伝達関数の周波数特性（２）：ボード線図 |
| 第12回 | 安定性解析（１）：ナイキストの安定判別法 |
| 第13回 | 安定性解析（２）：安定余裕 |
| 第14回 | PID制御 |
| 第15回 | 定期試験とまとめ |
