| 担当者 | 池俣 吉人 | |
|---|---|---|
| 学年・開講期 | １年次 後期 [総合理工学専攻 博士前期課程（修士課程）] | |
| 科目の種類 | 専門 | |
| 区分・単位 | 選択 2単位 | |
| 科目ナンバー | ||
この授業では、ロボットの機構、運動学、動力学などのロボット工学の基礎について学びます。また、最先端のロボット技術の現状についても紹介します。
この科目は、DP1に関連します。
ロボットシステムに関する技術などを修得する。また、ロボットの解析において中心的役割を果たす運動学や動力学を修得する。
成績評価はレポートで行います。レポートは返却・指導をし、フィードバックを行います。
| 種別 | 書名 | 著者・編者 | 発行所 |
|---|---|---|---|
| 教科書 | 必要に応じてプリントを配布します。 | ||
| 参考文献 |
毎回の講義教材は、LMS等にアップします。準備学修として講義教材をみてください。分からないところを明確にした上で、講義に出席してください（1.5時間程）。
| 回 | 授業内容 |
|---|---|
| 第1回 | ロボットの概要 |
| 第2回 | ロボットの運動学：ロボットアームの機構 |
| 第3回 | ロボットの運動学：座標変換 |
| 第4回 | ロボットの運動学：リンク座標系 |
| 第5回 | ロボットの運動学：順運動学 |
| 第6回 | ロボットの運動学：ヤコビアン |
| 第7回 | ロボットの運動学：特異値 |
| 第8回 | ロボットの静力学 |
| 第9回 | ロボットの動力学：ニュートン・オイラー法 |
| 第10回 | ロボットの動力学：ラグランジュ法 |
| 第11回 | 動力学シミュレーション |
| 第12回 | ロボットの制御：モデル化 |
| 第13回 | ロボットの制御：伝達関数 |
| 第14回 | ロボットの制御：フィードバック制御 |
| 第15回 | まとめ |
